基于双目视觉的家庭机器人的目标识别与检测

摘要：

针对一类面向家庭的目标监控机器人,利用改进的"Zhang"的标定方法实现对可移动旋转双目摄像头的内、外参数的估算,通过连续拍摄的图片获取视差图,利用前景检测获取前景目标,再运用直方图定位标记出移动目标物体.由于在家庭环境中,移动目标物体往往是待监测对象,辨识对象需要对包含目标物的图片进行人脸检测与识别.通过改进的局部二值模式算子与权重设计标记出脸部的轮廓,并检测相似度,实现对监测对象的归档管理与统计.实验测试结果表明,估算的外参数误差较小,移动目标物体在部分遮挡时亦可被检测出,人脸检测匹配的成功率较高.

关键词：家庭机器人、标定方法、运动目标检测、局部二值模式

所属期刊栏目：40

分类号：TN911.73-34;TP368.1

资助基金：国家级大学生创新创业训练计划项目201513631031

在线出版日期：2017-12-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：51-54,58