非结构环境下机械臂各关节自动控制系统设计

摘要：

为了使机械臂给工业企业带来更多利益,以智能化、低成本、小质量和高安全性能为目的,设计非结构环境下机械臂各关节自动控制系统.依据系统性能设计标准,为机械臂的肩膀、手肘和手腕处分别分配2DOF的自由度,给出机械臂D-H参数,并为各关节设计合适的电机来实现机械臂运动.在系统的FPGA中写入控制算法,使用主控芯片对不同关节处FPGA的控制算法进行融合,确定机械臂运动方案并下达控制指令,通过构造2.5D环境地图感知非结构环境,完善控制指令.从实验结果中可以看出所设计系统的关节轨迹优化能力强.

关键词：非结构环境、机械臂、关节、自动控制、系统设计

所属期刊栏目：40

分类号：TN02-34;TP241(一般性问题)

在线出版日期：2017-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：172-175