双目立体视觉在人形机器人三维重建中的应用

摘要：

提出一种基于双目视觉的机器人三维（3D）重建方案，将两个LifeCam VX6000摄像机安装在NAO人形机器人脸部，分别采集目标的左右图像。在3D重建过程中，利用棋盘格的角点定位对摄像机进行标定，对图像进行校正去除畸变，利用Canny检测算子来提取图像的边缘特征，进行立体匹配，利用Delaunay三角剖分算法对二维图像进行三角剖分，并将图像纹理映射到三维空间，同时对立体目标图像进行渲染，获得最终的3D重建图像。实验结果表明，该方案能够精确的进行深度测量，实现场景的3D重建，能够很好的用于人形机器人应用场景。

关键词：双目立体视觉、NAO机器人、三维重建、Delaunay三角剖分

所属期刊栏目：39

分类号：TN911.73-34;TP391

资助基金：河南省高等学校重点科研项目15A520063；河南省教育厅科学技术研究重点项目13A520221，14A520045；贵州省重大基础研究项目黔科合JZ字[2014]2001号

在线出版日期：2016-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：80-84,87