基于样条插值的仿壁虎机器人足端脱附轨迹规划

摘要：

针对仿壁虎机器人足端粘附脱附运动,提出了Spline三次样条插值与Matlab/Simulink 半实物仿真相结合的足端轨迹生成及优化的方法.合理选取关键节点,利用三次样条插值,可快速得到所需复杂的光滑轨迹曲线.设计了测试平台并进行半实物仿真,通过分析数据采集卡采集的脱附力的变化趋势,并合理调整三次样条插值数据节点,优化脱附轨迹及其法向力与切向力,使仿壁虎机器人单足脱附过程切向力和法向力保持在较小范围.验证了该方法在单腿运动轨迹生成中的有效性和可行性,为四足步态生成与爬壁实验奠定基础.

关键词：仿壁虎机器人、足端轨迹规划、样条插值、SimMechanics仿真

所属期刊栏目：38

分类号：TN409-34(微电子学、集成电路（IC）)

资助基金：国家自然科学基金项目51475230,51435008;物联网与机器人技术合作项目YBIN2011059

在线出版日期：2015-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：9-12