便携式水下机器人硬件系统设计

摘要：

为水下探测提供实验平台，设计一款便携式20 kg级水下机器人ROV，机器人装备有推进器、水下摄像头、防水机械臂、电磁阀、PH计传感器、GPS等。主要介绍了机器人硬件系统的设计，包括主控电路、推进器驱动、电源转化、漏水检测等电路设计及电子舱内通信协议。各部分电路均设计保护电路，硬件系统工作稳定，搭载AHRS、声纳等传感器后，配合上位机软件，可以构建水下未知环境地图，并且具有作业和采集数据能力。

关键词：便携式水下机器人、硬件系统、保护电路、通信协议

分类号：TN911-34

资助基金：国家自然科学基金41176076

在线出版日期：2013-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：100-102