滑模变结构在AUV航向控制中的应用

摘要：

针对自主式水下机器人的控制特点,建立了机器人的动力学数学模型.利用运动解耦的方法完成了水下机器人完备控制量的构建.在滑模变结构控制理论的基础上,设计了水下机器人的分布式滑模控制系统,并在Simulink下完成滑模控制器的建模.预先设定了仿真过程中机器人的运动轨迹跟踪,结果表明,滑模控制能有效地控制AUV的航向,对外部扰动具有较强的鲁棒性.

关键词：自主式水下机器人、滑模变结构、运动解耦、分布式控制、航向

所属期刊栏目：35

分类号：TN911-34

资助基金：国家自然科学基金41176076;山东省科技攻关计划2008GG1055011

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：117-120