基于遗传算法和人工势场法的路径规划

摘要：

在移动机器人的研究中,路劲规划是一个最基本也最复杂的问题.为了得到适合于机器人行走,以及全局最优的路径,采用遗传算法与人工势场法相结合的方法进行机器人的路径规划.首先采用遗传算法规划出全局最优或近似最优的无碰撞路径；再通过改进的人工势场法优化路径,增加路径节点,使路径更平滑.仿真实验结果表明,使用该方法所规划的路径是有效的和可行的.

关键词：路径规划、遗传算法、人工势场法、移动机器人

所属期刊栏目：35

分类号：TN911-34;TP242

资助基金：航空科学基金资助项目2010ZC53036

在线出版日期：2012-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：75-78