两轮差速机器人运动学分析和控制研究

摘要：

对两轮差速机器人的运动控制进行分析,建立了输入/输出量之间的函数隶属关系,在建立轮式机器人的运动学模型和动力学模型基础上,为实际研究提供可行性指导和理论依据.同时为博创平台的差速机器人运动控制提出新的思路,即基于模糊控制的机器人路径跟踪.将增量式PID控制算法及模糊控制策略结合起来,应用于两轮差速机器人的运动控制模型中,并运用Matlab进行仿真,得到了控制系统的响应曲线,达到了满意的效果.

关键词：差速机器人、模糊控制、Matlab仿真、增量式PID控制

所属期刊栏目：35

分类号：TN911-34

资助基金：西安市科技计划项目CXY1134WL39

在线出版日期：2012-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：93-96