一种差速驱动小车曲线行走方法

摘要：

为了让电磁屏蔽效能自动测试装置能够在屏蔽室中按照已给定的路径运动,设计了一种开环控制的两轮差速驱动小车,对其运动学进行了分析,并采用双圆弧拟合曲线方法使小车实现按照给定曲线行走.通过大量运动实验验证,利用该方法控制小车能保证小车在行进3m范围内横向和纵向的偏差小于30 mm,可以满足系统的需要.最后根据实验结果给出了该方法的适用范围,以及进一步减少误差的思路.

关键词：差速驱动、运动控制、固定路径、曲线行走

所属期刊栏目：35

分类号：TN911.7-34;TP23

在线出版日期：2012-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：115-118