四自由度模块化移动机械臂建模与运动学分析

摘要：

为了对模块化移动机械臂的模块化组成和控制系统建模,对受非完整约束的差分驱动的移动平台运动学模型进行了分析.并在考虑机械臂运动学约束的基础上,采用Denavit-H artenberg法描述了四自由度模块化机械臂操作空间,获得以关节角度为变量的正运动学模型.运用矩阵逆乘的解析法,进一步得到了机械臂逆运动学的完整解析解.最后,在实验室平台MT-ARM上做了仿真与实验验证,结果证明了正运动学模型及运动学逆解的正确性.

关键词：模块化移动机械臂、正运动学、逆运动学、完整解析解

所属期刊栏目：34

分类号：TN911-34

资助基金：国家自然科学基金资助项目6075087

在线出版日期：2011-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：204-207,210