基于DSP的双足机器人运动控制系统设计

摘要：

在仿人机器人研究领域,双足步行控制一直是其难点.主要介绍基于TI的DSP芯片TMS320F2812设计双足机器人的基本运动控制系统,围绕机器人腿部无刷直流电机的驱动进行优化设计.系统采用PWM进行电机调速,辅助以补偿参数,通过步态指令,验证电机运转的精确性、稳定性和系统的可操作性.电机调试为CCS仿真、步态规划和独立行走提供试验平台,使机器人能够实现步行功能.

关键词：双足机器人、运动控制、无刷直流电机、DSP

所属期刊栏目：33

分类号：TP23(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：145-147,150