基于DSP仿人机器人关节控制器设计

摘要：

在具有32自由度仿人机器人中,为了每一个关节动作准确,可以采用分布式控制的体系结构.这里采用基于RS 485总线的TMS320F240DSP作为分布式关节控制器.非常适合于在机械臂内的狭小空间内安装,并进行增量码盘和速度检测电路的设计以及相应的软件设计等,完成了6个自由度机械臂分布式关节控制器设计,能够满足仿人机器人技术与系统的运动轨迹的要求.

关键词：仿人机器人、关节控制器、分布式控制系统、DSP

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目:仿人机器人技术与系统2003AA420010

在线出版日期：2009-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：29-31,35