自主机器人直线行进过程的数字PID控制

摘要：

针对自主机器人的直线行进过程,提出一种通过硬件电路确定直流电机模型的方法,即利用光电编码器测得机器人驱动轮电机转速信号,经硬件电路将每个周期时间内的脉冲数记录下来,从而得到电机输出转速响应曲线,确定电机的数学模型.在电机模型确定的基础上,实现了自主机器人直线行进过程的数字PID控制.数字PID参数的确定采用Ziegler-Nichols法,同时借助Matlab/Simulink仿真软件对所得PID参数进行了进一步的整定,取得了良好的控制效果.

关键词：自主机器人、建模、数字PID控制、Matlab仿真

所属期刊栏目：28

分类号：TP29(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：58-60