提高SINS/GNSS组合导航系统定位精度的方法研究

摘要：

单纯依赖单一的导航手段难满足高精度的导航需求，因此，将捷联惯性导航系统（SINS）、全球卫星导航系统（GNSS）有效组合，实现优势互补。SINS/GNSS 组合导航系统的数据处理一般采用卡尔曼滤波实现，当组合导航系统模型足够准确时，滤波性能较好，当导航系统模型存在误差或发生变化时，新的量测值对滤波估计值的修正作用下降，而旧的量测值的修正作用相对上升，从而导致滤波精度下降。针对上述问题，基于集中式卡尔曼滤波结构的SINS/GNSS组合导航系统，本文提出一种新方法，新方法在梯度方向上进行估计迭代，从而修正模型误差对滤波精度的影响，提高导航定位精度。实验结果表明，当导航系统模型和量测方程存在误差或发生变化时，新方法仍可以为导航系统提供有效的定位精度，满足高空长航时系统需求。

关键词：组合导航、定位精度、梯度、估计

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2014-03-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：7-10