基于SA-PSO算法采摘机械臂参数优化

摘要：

当前油茶果的采摘方式为人工采摘,采摘方式落后,采摘效率低,导致生产成本高,严重制约油茶产业的健康发展.为解决这一问题,实现油茶果机械化和自动化采摘,设计了一款振动式油荼果采摘机.油荼果采摘机工作过程中采摘机械臂的结构尺寸将会限制其工作的范围.为确保采摘机能高效率的采摘油茶果,对采摘机械臂进行参数优化,寻找最优参数.结合实地考察的结果,确定优化设计的变量为举升液压缸行程Sj、伸缩液压缸行程Ss、俯仰液压缸行程Sf,建立目标函数,确定约束条件.基于SA-PSO算法,对油茶果采摘机械臂进行结构参数优化,得到最优参数解:举升液压缸行程为Sj=154 mm,伸缩液压缸行程为Ss=320 mm,俯仰液压缸形成为Sf=166mm,为采摘机的优化设计了提供了理论数据支持.

关键词：油茶果、机械臂、SA-PSO算法、参数优化

所属期刊栏目：34

分类号：S776(森林工程、林业机械)

资助基金：湖南省重点研发计划2018NK2065;湖南省科技计划重点研发项目2016NK2142

在线出版日期：2019-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：268-272