改进EKF-SLAM自动落布车定位算法

摘要：

为提高自动落布车定位精度,解决扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)同步建图与定位(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在强非线性系统中误差增大、系统定位精度降低等问题.结合多新息(muti-innovation)理论,提出迭代多新息扩展卡尔曼滤波同步建图与定位(IMI-EKF-SLAM)算法,使自动落布车定位系统在状态更新过程中,从对当前时刻的一次更新到对多个时刻的多次迭代更新,并对迭代值n、新息维度p进行了探讨.仿真和实验结果表明:改进算法减少了状态估计误差,并且当迭代值n为2,新息维度p为3时,IMI-EKF-SLAM算法定位效果最佳.

关键词：扩展卡尔曼滤波(EKF)、同步建图与定位(SLAM)、多新息理论、非线性系统

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省科技厅重点研发计划S2022-YF-YBGY-0261

在线出版日期：2023-05-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：77-85