融合跳点搜索与双向蚁群算法的AGV路径规划

摘要：

为改善蚁群算法搜索速度慢且容易在"凹"型障碍物中陷入僵局的问题,提出一种与跳点搜索融合的双向蚁群算法.首先,处理栅格地图,增加了跳点搜索算法的评估功能;然后,改进蚁群算法的启发式函数和信息素更新方法,在起点和目标点放置2组不同类型的蚂蚁进行双向搜索.仿真结果表明:该算法在搜索时间上减少了30％,迭代次数降低了33.3％,最小路径长度缩短了4～5 m.

关键词：跳点搜索算法、蚁群算法、自动导引小车、路径规划

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省科技厅重点研发计划2018TSCXL-GY-03-02

在线出版日期：2021-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：37-43