刚性路面下自动巡检装置的运动学建模与分析

摘要：

研究中继站自动巡检装置在刚性路面下的运动规律.建立了自动巡检装置的运动学模型,对轮地接触力进行动力学分析,在此基础上引用Burckhardt模型进行滑移率估算.运用Adams和Matlab,分别得出了自动巡检装置的仿真实验数据和理论实验数据.为验证运动学模型的有效性,分析了实验数据误差.结果表明,误差主要源于轮胎与地面的摩擦振动,且在干燥水泥路面和转弯半径1.192 m的实验条件下,位移误差在0.0154 m以内.该运动学模型可用于刚性路面下中继站自动巡检装置的位姿估算.

关键词：刚性路面、自动巡检装置、滑移转向、运动学模型、动力学分析、滑移率

所属期刊栏目：34

分类号：TH113.2

资助基金：陕西省重点研发项目2019GY-106

在线出版日期：2020-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：98-104