含关节间隙的并联机器人运动误差分析

摘要：

为获得平面冗余并联机器人运动副间隙误差变化关系,进行机构建模仿真,得出运动副间隙对机构执行点轨迹精度的影响规律.基于独立支链系统建立含转动副关节间隙误差的数学模型,利用Adams仿真软件,引入弹簧阻尼法理论基础建立含关节间隙的并联机构虚拟样机,完成含有不同运动副间隙误差的并联机器人的运动仿真.采用仿真分析与数值理论计算相结合的方法,得出在并联机构中,各运动副在不同间隙误差尺寸下对末端输出位置影响不同.为后续提高并联机器人运动精度及改善运动性能提供参考依据.

关键词：并联机构、间隙误差、运动学分析、Adams仿真分析、机器人

所属期刊栏目：34

分类号：TH12

资助基金：国家自然科学基金;湖北省数字化纺织重点实验室开放课题

在线出版日期：2020-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：91-97