基于MATLAB的主操作手运动学分析及仿真

摘要：

为实现对泌尿外科微创手术机器人的远程操作,给出一种用于位姿定位的主操作手结构.首先,根据手术任务确定主操作手的运动形式和自由度;其次,采用改进的D-H法建立主操作手的运动学模型,分析其正、逆运动学和轨迹规划问题;最后,运用MATLAB软件对其进行运动学建模和仿真,得到主操作手的关节位移、关节速度、关节加速度随时间的变化曲线.结果验证了运动学模型的正确性和主操作手参数设计的合理性,为主操作手的进一步研制提供了理论基础.

关键词：手术机器人、主操作手、轨迹规划、运动学

所属期刊栏目：32

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省教育厅专项科研计划项目16JK1337

在线出版日期：2018-06-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：222-229