基于改进粒子群算法的足球机器人路径规划

摘要：

针对足球机器人在比赛中复杂的静态和动态环境，提出了基于极坐标建模和优化粒子群算法的足球机器人路径规划方法。这种方法利用极坐标计算方便和模拟路径逼真的优势，把足球机器人的路径编码放在二维的极坐标中，然后利用机器人的当前路径点、下一步路径点和障碍物点的距离关系判断是否进行路径规划，当碰到障碍物时，通过调用加入非线性惯性权重的改进PSO算法进行路径规划。通过计算机仿真，验证了改进PSO算法的收敛性和路径规划的有效性。

关键词：极坐标建模、粒子群算法、足球机器人、路径规划

所属期刊栏目：30

分类号：TP181(自动化基础理论)

资助基金：西安市科技局产学研协同创新计划CXY15174

在线出版日期：2016-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：609-615