AUV 同时定位与跟踪算法研究

摘要：

为了提高自治水下航行器的水下适应能力，对比目标跟踪与协同导航的概念，并仿照同时定位与制图方法，提出了基于EKF‐SLAM 框架和FastSLAM 框架的自治水下航行器同时定位与跟踪算法。根据装备在携带低精度自定位传感器 AUV上的声纳传感器持续探测非合作目标并估计目标航迹的同时，利用探测到的AUV与目标间的相对信息修正其自身航位推算带来的累积估计误差，从而提高AUV的自定位精度，AUV的定位和目标的状态估计同时进行，且要满足一定的精度。仿真比较了所提出的两种算法的精度，并验证了算法的有效性和一致性。

关键词：自治水下航行器、目标跟踪、协同导航、同时定位与跟踪

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：陕西省教育厅专项科研计划项目2013JK1109，2010JK135；陕西省科技厅科技发展计划项目2011K06-01

在线出版日期：2014-11-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：556-562