粒子数自适应的粒子滤波算法

摘要：

针对粒子滤波算法时间复杂度高的问题,引入一种在滤波过程中粒子数可以根据过程噪声方差大小进行调整的自适应粒子滤波算法,即KLD-Sampling粒子滤波算法.该算法在保证一定滤波精度的前提下,可以有效地减少滤波过程中使用的粒子数,从而减小滤波时间,提高滤波效率.此外,分析了该算法中距离阈值和小区域阈值的选取与参与滤波粒子数的关系及其对算法性能的影响.仿真实验对分析结果进行了验证.

关键词：粒子滤波、目标跟踪、非线性滤波、自适应粒子滤波

所属期刊栏目：23

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：西安工程大学校管课题2008XG05,2008XG06;陕西省自然科学基金SJ08-ZT14

在线出版日期：2010-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：109-114