随音乐跳舞的机械臂
文章中,我通过对机械臂设计制作整体思路、电路、算法、调试、模型参数的介绍,详尽地阐述了我的思想和创意,大家可以先观看演示视频了解本项目.
制作中的机械臂系统采用自制模件,以意法半导体公司生产的32位微控制器STM32作为核心控制器,在Kail开发环境中进行软件开发.机械臂利用舵机伺服器对控制信号响应的不变性,控制各关节运动至指定位置,然后通用定时器进行比较计数输出PWM控制信号.机械臂动作由上位机软件进行编码,配合音乐进行律动.灯具采用PWM信号控制亮度.STM32采用UART串口通信,上位机和下位机采用C/S(客户端/服务器)设计模式.
机械臂
TP241;TH16;TP391.41
2021-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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