Hexapod类似蜘蛛的六足机器人制作心得
仿生类的机器人总是能引起我的注意,也是机器人中最重要的分支之一.模仿节肢动物的仿生机器人也是游戏里最常见的元素之一,比如《星际争霸》里的巨像(见图1)、《战锤40K》里的Onager Dunecrawler(见图2).这种有些类似蜘蛛的机器人,最常见的结构分为两类:四足和六足.四足机器人比较简单易懂,运动规律也容易理解,但是玩法相对单一,稳定性和载重能力也太行.而六足机器人(Hexapod)在外观上更接近蜘蛛(虽然腿的数目不同),更有威慑力,也没有前面提到的缺陷,但是运动规律复杂,每一个动作都是由18个关节同时运动完成,而且无论硬件方面还是编程方面,实际做起来遇到的难题比想象的多好几倍.但是六足机器人毕竟帅,极客们当然要接受挑战了!
2020-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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