复合型管道焊缝渗透检测机器人系统设计

摘要：

为代替人工实施管道焊缝检测,设计了一套复合型管道焊缝渗透检测机器人,对机器人的系统组成等进行了介绍.为验证机械臂具备实施自动渗透检测的灵活性,建立了 7自由度机械臂运动学模型,并采用归一化的方法对擦拭和喷涂工艺进行了圆弧轨迹规划,然后在仿真环境下进行了工艺实现能力验证.最后,通过机械臂规划与控制,实现了复合管道焊缝的机器人检测,并通过渗透工艺的灵敏度测试,验证了该机器人系统实施渗透检测工艺的可行性.

关键词：复合机器人、渗透检测、复合工具设计、轨迹规划

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.3;TG115.28(自动化技术及设备)

在线出版日期：2024-10-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：70-76