管道惯性测绘原始数据迭代去噪算法

摘要：

管道惯性测绘内检测通常以搭载在清管器(PIG)内部的三维正交陀螺仪、加速度计,再结合里程计数据,解算出管道地理坐标轨迹。通常使用迭代卡尔曼算法进行原始数据去噪计算,但迭代的终止条件难以判断。利用管道发球筒及初始段管道平直,PIG 初始姿态可控、可测的特点,结合静基座对准效果的评估,判断滤波效果,优化去噪过程,使初始对准及后续管道地理坐标的解算精度明显提高。

关键词：管道惯性测绘内检测、惯性测量单元、卡尔曼滤波、初始对准

分类号：TG115.28(金属学与热处理)

资助基金：“十二五”国家科技部支撑计划资助项目2011BAK06B01-03;国家高技术研究发展计划“863”资助项目2012AA040104

在线出版日期：2016-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：14-17