同步定位与建图技术的发展现状

摘要：

同步定位与建图技术在增强现实、自动驾驶、智能机器人等领域具有重要作用.SLAM 技术的目标是在给定传感器输入的情况下,实现对自身的定位,同时构建周围环境的地图.视觉 SLAM 技术是以摄像机等图像传感器为主要输入信息来源,相比于基于其他传感器的 SLAM 分支,具有成本低、拓展性强、信息丰富等优势,能够适应更广泛的场景、满足更多种类的需求,功能更多.本文首先讨论了视觉 SLAM 技术的背景与意义,阐述了 SLAM 算法的演变过程,分别论述了现阶段主流 SLAM算法中不同模块的算法以及 SLAM 系统的硬件部署.同时,本文探讨了视觉 SLAM 与其他传感器融合组成的多传感器 SLAM系统、多机协同的 SLAM 系统以及结合深度学习算法的 SLAM 系统的发展现状和不同算法的优缺点.最后,本文提出了目前SLAM 系统研究与发展方向.

关键词：同步定位与建图、视觉里程计、回环检测、硬件加速

所属期刊栏目：4

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2023-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共24页

页码：22-45