基于真空机械手运动控制与最优轨迹规划算法研究

摘要：

本文针对真空机械手运动控制与最优轨迹规划算法进行了研究.首先,对真空机械手机械本体和软件架构进行分析,采用几何法解决了真空机械蛙手的运动学问题.其次,介绍了 S 形轨迹规划问题,对 S 形规划算法进行详细的阐述.再次,将基于动力学摩擦方程最优轨迹规划算法问题转化为求取高效加速最优轨迹规划迭代求解问题.最后,实验验证了真空机械手运动控制算法和基于全动力学建模最优轨迹规划算法的正确性、可行性和有效性.由于考虑了包含摩擦在内的全动力学约束,本文提出的高效加速度最优轨迹规划算法更为符合机器人实际运动性能.

关键词：集成电路、存储器、真空机械手、最优轨迹规划、运动控制

所属期刊栏目：4

分类号：TM712(输配电工程、电力网及电力系统)

资助基金：国家重点研发计划2020YFC2007703

在线出版日期：2023-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：94-100