基于ROS的室内物流车设计与实现

摘要：

随着智能机器人技术越来越纯熟,作为物流仓储行业中尤为重要的物流机器人得到了普遍发展,机器人、智能车等智能控制系统开始在搬运、分拣、识别等工作领域发挥重要作用.设计一个用于运输室内物件的智能车,在硬件层,选取NVIDIA Jetson TX2作为物流车系统的主控制器,使用ARM STM32F407VGT6作为系统的协控制器,采用Velodyen16线激光雷达作为地图构建的传感器,选用MPU6050作为惯性测量单元.在算法层,采用机器人操作系统(robot operating system,ROS)的即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法实现室内建图,采用A*算法实现全局路径规划功能,采用动态窗口法(dynamic window approach,DWA)算法实现局部路径规划功能,通过全局和局部的路径规划可在室内实现避障以及导航功能.此外该智能车还具有温湿度检测和低电量检测功能.系统测试表明,该系统能够达到在室内运输物件的目的,对今后深入研究智能机器人领域有意义.

关键词：ROS、SLAM、路径规划、激光雷达

所属期刊栏目：2

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-11-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共18页

页码：48-65