AGV航向跟踪预测优化自适应PI控制器

摘要：

应用预测控制理论对AGV航向的轨迹跟踪进行了研究.采用以AGV实时航向角为输出量的非线性约束方程作为预测模型,推导出基于非线性模型预测控制比例积分自整定控制率,实现对受到高斯白噪声干扰的AGV参考航向角轨迹的跟踪,并与普通的比例积分控制算法相比较.仿真结果表明,所设计的非线性模型预测控制能较好的实现轨迹跟踪.与经典的比例积分控制算法相比,该算法无超调现象,克服不确定干扰的能力也有所提高.

关键词：AGV、航向轨迹跟踪、模型预测控制、PI自整定控制

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：中南林业科技大学校科研和校改项目101-0619

在线出版日期：2006-12-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：25-28