输电线除冰机器人机械结构设计与运动特性分析

摘要：

针对四分裂输电线路除冰作业任务,提出了一种能够适应多分裂输电线路行走和作业的四轮移动机器人机构构型及其末端工具,通过拉格朗日法推导并建立机械臂的动力学模型,基于该动力学模型在ADAMS中对机器人的动力学特性进行仿真研究,结果表明,本文所提出的机器人机构能够完成四分裂除冰作业,同时机器人各关节的运动满足作业过程中驱动力矩的要求,避免了机器人关节力矩驱动力不足和驱动力过大等造成的机器人系统作业故障和作业失败的发生,最后,通过实验验证了本文所提出机械构型和动力学模型的工程实用性.通过本文的研究,对于输电线路移动机器人机械结构参数优化和电气控制参数优化具有双重重要的理论意义和实际应用价值.

关键词：多分裂线路;移动机器人;机械构型;动力学特性;除冰作业

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国网湖南省电力有限公司科技项目5216AJ20000T

在线出版日期：2021-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：33-39