基于单目视觉和轮式编码器的室内移动机器人松耦合定位方法

摘要：

本文提出一种以 ORB-SLAM2 为基本框架、使用编码器信息辅助单目视觉信息的室内移动机器人定位方法.针对单目视觉同步定位与地图构建(SLAM)呈现的尺度模糊、尺度漂移等问题,融入轮式编码器信息以恢复其绝对运动尺度;针对移动机器人定位过程中的z 轴漂移问题,构建平面运动模型约束以减少z 轴上的累积误差.多种真实环境下的实验结果表明,与原始 ORB-SLAM2 算法相比,本文算法的绝对轨迹精度及z 轴轨迹精度得到明显改善.

关键词：移动机器人、SLAM、单目视觉、轮式编码器、尺度模糊、尺度漂移

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2019YFB1310000

在线出版日期：2023-07-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：303-310