基于动力学约束的动态运动基元机械臂轨迹规划

摘要：

针对传统机械臂轨迹规划方法存在适用性差的问题,利用动态运动基元的学习与泛化特性规划出机械臂的运动轨迹.在动态运动基元的基础上,加入改进的耦合项来实现机械臂避障,再把对速度及加速度的约束转化为对时间缩放因子的约束,利用改进的更新律来满足机械臂动力学约束,从而提出一种基于动力学约束的动态运动基元避障轨迹规划方法,并通过仿真和物理实验验证该方法的可行性.结果表明,基于动力学约束的动态运动基元机械臂轨迹规划方法能够使机械臂在避障的同时,遵守速度或加速度约束,且速度约束可以在线修改;该方法可以提升机械臂在不同约束下的轨迹规划能力与环境适应性.

关键词：机械臂、轨迹规划、动态运动基元、动力学约束、避障、仿真分析

所属期刊栏目：45

分类号：TH122

资助基金：国家自然科学基金62073250

在线出版日期：2022-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：455-463