基于液压机械臂的主动柔顺控制

摘要：

为了提高液压机械臂的人机物理接触安全性,本文基于液压转角自伺服柔顺关节构建液压机械臂模型,通过仿真模拟研究了机械臂与外界发生意外碰撞及主动接触时的主动柔顺控制.模拟结果表明,当机械臂与环境发生意外碰撞时,借助所改进的阻抗控制策略,机械臂可以快速逃离碰撞物并与碰撞物保持一个安全的接触力值;当机械臂对未知环境进行力控任务时,采用变阻尼阻抗控制可以实现零稳态误差、低过冲和快速上升的力响应.

关键词：液压机械臂、主动柔顺控制、阻抗控制、柔顺关节、PI控制、力跟踪

所属期刊栏目：45

分类号：TH12

资助基金：国家自然科学基金;武汉市应用基础前沿资助项目

在线出版日期：2022-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：127-134