基于一种碰撞检测算法的液压机械臂柔顺性分析

摘要：

为了提高液压机械臂的人机物理接触安全性,本文提出一种基于碰撞检测算法的柔顺性评价方法,首先设计了一种动量偏差观测器用于在无外加传感器的条件下间接获取碰撞力,然后借助机械臂碰撞仿真系统对动量偏差观测器的有效性进行验证,最后建立了外力矩观测值与机械臂柔顺性相关参数的多元非线性回归模型.结果表明,通过动量偏差观测器能够准确观测机械臂碰撞力的变化情况,且外力矩观测值与机械臂柔顺性相关参数之间存在明显的函数拟合关系,利用其可对液压机械臂柔顺性进行有效评价.

关键词：液压机械臂、柔顺性、碰撞检测算法、外力矩、动量偏差、碰撞仿真

所属期刊栏目：44

分类号：TH12

资助基金：国家自然科学基金;武汉市应用基础前沿资助项目

在线出版日期：2021-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：366-373