液压伺服柔顺关节的变刚度设计与研究

摘要：

为了提高输出力矩较大的机械臂类机器人的人机物理接触安全性,本文设计了一种大转矩、刚度可连续变化的液压伺服柔顺关节.首先介绍了关节的结构、伺服机理以及阀控泄漏流量调节关节刚度的原理,然后建立了具有阀控泄漏流量的关节动力学模型,最后借助MATLAB/Simulink工具箱建立关节系统模型,研究了阀控泄漏流量对关节动态特性和刚度的影响.模拟结果表明,随着阀控泄漏流量的增加,系统的位置跟随性变差,位置误差相应增大,关节的刚度则随之降低.

关键词：液压伺服、柔顺关节、变刚度、阀控泄漏流量、动力学模型、动态特性

所属期刊栏目：43

分类号：TH165;TG659

资助基金：国家自然科学基金资助项目;湖北省自然科学基金资助项目;武汉市应用基础前沿资助项目

在线出版日期：2020-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：290-296