基于一致性的无人机编队飞行几何构型控制

摘要：

本文研究群体无人机系统编队飞行中的几何构型控制问题.采用一阶运动学模型进行系统描述,用有向图来表示其通信网络结构,将领导者-跟随者控制结构和一致性跟踪理论相结合,提出了一种协同控制算法,在不需要每台无人机都能接收到领导者状态信息的情况下,使无人机在编队飞行过程中改变几何构型的同时还可以相应改变行进方向.最后通过仿真验证了该控制算法的有效性.

关键词：无人机、编队飞行、几何构型、一致性、协同控制

所属期刊栏目：42

分类号：V279;TP273(各类型航空器)

资助基金：湖北省教育厅科学研究计划重点项目D20171101

在线出版日期：2019-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：150-154