传动柔性提升机神经网络鲁棒控制及振动抑制

摘要：

为了提高物料提升机的位置控制精度和抗冲击能力,设计一种神经网络鲁棒控制和振动抑制方法.将传动链、谐波驱动装置等传动部件的关节柔性简化为无惯量线性扭(弹)簧并引入物料提升机模型中,利用拉格朗日方法建立系统刚-柔耦合动力学方程.基于奇异摄动理论将系统降阶分解为快、慢两个子系统,并设计混合控制器,其中,表征柔性振动的快变子系统采用关节速度差值反馈来直接抑制振动,而表征刚性运动的慢变子系统则采用基于 HJI理论和 RBF神经网络的鲁棒控制,通过神经网络对系统参数误差进行自适应调整.仿真结果表明,所设计的控制器能克服系统参数误差及外界扰动的影响,实现物料提升机位置的精确控制,并能有效抑制柔性关节的振动,保持系统的稳定性.

关键词：提升机、传动柔性、神经网络、鲁棒控制、振动抑制、奇异摄动法、HJI不等式

所属期刊栏目：41

分类号：TH212(起重机械与运输机械)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51605344;中国博士后科学基金资助项目2016M592398

在线出版日期：2018-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：133-139