基于领导者的群体机器人编队及导航控制

摘要：

介绍了基于领导者的群体机器人一致性方法，在此基础上提出一种群体机器人编队及导航控制方法。该方法采用分层控制策略，即控制系统分为目标层、领导层和跟随层。将目标层中目标点的位置信息发送给领导者，采用位置一致性算法使领导者朝目标运动；与此同时，领导者将其状态信息发送给跟随层中的跟随者，采用基于领导者的群体机器人编队控制方法，使跟随者与领导者保持一定的队形朝着目标运动。该方法可针对由多个子集构成的群体机器人系统进行导航。通过计算机仿真和群体机器人实验平台验证了所提方法的有效性。

关键词：群体机器人、多智能体、一致性、领导者、编队、导航、分层控制

所属期刊栏目：39

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61305110;武汉科技大学青年科技骨干培育计划项目2011xz007

在线出版日期：2016-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：219-223