基于执行器能量消耗的并联机器人优化

摘要：

并联机器人在执行任务过程中的能量消耗特别严重，为此本文以其3个主动执行器的电能消耗最小化为目标对3-RRR 平面并联机器人进行尺度优化。在3-RRR 机构运动学分析的基础上推导出机构的逆运动学方程，分析了3-RRR 机构常见的4种工作模式。采用粒子群算法确定3-RRR 机构的连杆和平台质量的最优值。根据优化结果进行仿真和对比分析，结果表明，在4种工作模式下，优化后执行器的力矩值均较小，消耗的电能得以降低，其中工作模式2的性能最佳，在执行相同的轨迹跟踪任务时，其执行器跟踪误差收敛较快，消耗的能量最少。

关键词：机器人、并联机器人、3-RRR 机构、逆运动学、执行器、能耗、粒子群优化算法、仿真

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61272382;广东省科技计划项目2012B010100037,2014A010104016;广东省高等学校学科与专业建设专项资金科研类项目2013KJCX0132,2013KJCX0133;广东省高等学校高层次人才项目粤财教[2013]246号152;广东省云机器人石油化工工程技术研究中心开放基金资助项目650007

在线出版日期：2016-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：449-454