LQG／LTR控制在二级倒立摆系统中的应用研究

摘要：

以二级倒立摆系统为例，采用LQR状态反馈与卡尔曼状态估计相结合的方法，通过回路传输恢复LTR技术弥补LQG设计的不足，完成了LQG/LTR全状态反馈控制器的设计，并运用MATLAB语言进行仿真分析，将其仿真结果与LQR控制器进行了对比。结果表明，LQG/LTR控制在二级倒立摆系统中有效地解决了在外界干扰和量测噪声等情况下出现的不稳定问题，且具有较好的鲁棒性。

关键词：LQG/LTR控制、二级倒立摆系统、鲁棒性、随机干扰

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61074036；湖北省教育厅重点资助项目D20121104；现代汽车零部件技术湖北省重点实验室开放基金资助项目2012-01．

在线出版日期：2014-07-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：301-305