用于飞机装配的3-SP-R 机构运动学与奇异分析

摘要：

针对飞机柔性装配系统高精度、大作业空间的要求，以3-SP-R并联机构为研究对象，运用螺旋理论分析该机构的自由度特性并建立约束螺旋，进而求得机构的雅可比矩阵。通过对雅可比矩阵的分析，明确机构的奇异位形。根据并联机器人机构学理论建立该机构的位置逆解模型，推导出位置逆解的显式解答。利用运动仿真软件对机构进行运动仿真，仿真结果验证了理论分析的正确性。

关键词：飞机装配、3-SP-R、并联机构、螺旋理论、运动仿真

分类号：TH161

资助基金：中航工业创新基金资助项目2010E13219；江苏省科技支撑计划项目BE2011178，BE2012171．

在线出版日期：2014-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：199-203