基于实时操作系统的小型四轴飞行器设计

摘要：

针对四轴飞行器控制实时性较差的问题，提出了一种利用移植实时操作系统的STM32单片机进行飞行器控制的解决方案。以32位ARM（Advanced RISC Machines）微控制器STM32F103CB单片机作为飞行器的控制芯片，采用四元数结合 PID（proportion，integral&derivative）控制算法并利用 RTX（Real-Time eXtension）实时操作系统对四轴飞行器进行姿态控制，同时使用多传感器并发处理技术实现了四轴飞行器的数据采集。实验表明，本设计实现了四轴飞行器上，控制信号和电池电量数据的双向、快速传输，获取的姿态信息精度高，四轴飞行器姿态角更新更迅速且易操作，提高了飞行器运行的稳定性，具有实时性。

关键词：RTX实时操作系统、STM32F103CB、四轴飞行器、并发处理

所属期刊栏目：39

分类号：TP23(自动化技术及设备)

资助基金：智能机器人湖北省重点实验室开放基金项目HBIR201406

在线出版日期：2017-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：83-90