四旋翼飞行器控制系统的设计与实现

摘要：

为了解决四旋翼飞行器的飞行控制问题，设计了一种基于位置式比例积分微分（PID ）算法的飞行控制系统。该控制系统以MSP430f149处理器为中央处理器，以MPU‐6050传感器为惯性测量器件。在搭建的姿态控制平台上，为了实现控制系统的稳定飞行，结合四旋翼飞行器的飞行原理对传感器输出的姿态角进行PID控制，然后将PID控制器的输出信号与电机的基本油门相结合，用以调节4路脉冲宽度调制（PWM ）信号占空比的方式来控制电调电路，再由电调驱动电机并控制电机转速。结果表明，俯仰角、横滚角、偏航角的误差均小于1°，验证了PID算法对四旋翼飞行器姿态角控制的有效性，保障了飞行器自稳定控制的鲁棒性。

关键词：比例微分积分、姿态控制、脉冲宽度调制、电机驱动

分类号：TP311(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2015-01-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：59-62,69