陆地导航中GNSS/陀螺仪组合实时测姿方法

摘要：

在陆地导航系统中使用GNSS/INS组合导航会增加系统成本,多天线GNSS测姿精度受基线长度影响,且存在的模糊度固定问题.本文提出仅利用一个陀螺仪和单天线GNSS组合来进行实时测姿.先由单天线GNSS计算姿态角3参数,航向角为陆地导航的关键参数,为此将陀螺信息与GNSS导出的航向角进行融合.分析了单天线测姿在载体静止或低速运动时精度很差的原因,提出了在组合滤波中进行解决的方案.推导了GNSS和陀螺信息融合的滤波模型,将陀螺仪信息作为状态模型的控制输入,以GNSS航向为滤波观测值.实验结果表明,GNSS/陀螺仪组合计算的航向角精度和可靠性相对GNSS测姿结果均有很大提升.

关键词：陆地导航、陀螺仪、姿态、航向角、Kalman滤波

所属期刊栏目：40

分类号：P228.41(大地测量学)

在线出版日期：2015-04-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：379-383