利用部分状态不符值构造的自适应因子在GPS/INS紧组合导航中的应用

摘要：

提出了一种通过部分状态不符值来构造自适应因子的方法.实测算例结果表明,当观测无异常时,由预测残差构造的自适应因子和由部分状态不符值构造的自适应因子都能够较好地抑制动态模型误差的影响,相比于标准Kalman滤波精度鄱有所提高,并且这两种自适应滤波的精度相当;但是当观测存在异常时,由预测残差构造的自适应因子不能分辨模型误差扣观测误差,而由部分状态不符值构造的自适应因子能够抵制观测异常的影响,因此,滤波结果优于由预测残差构造的自适应因子的滤波结果.

关键词：GPS/INS紧组合导航、自适应滤波、预测残差、部分状态不符值

所属期刊栏目：35

分类号：P228.4(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金40774001;40841021;40604003;国家高技术研究发展计划863计划2007AA12Z331;卫星导航与定位教育部重点实验室B类开放研究基金

在线出版日期：2010-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：156-159