GPS/DR组合Kalman滤波模型及性能分析

摘要：

设计了一种适用于融合GPS、DR两种不同导航输入信息的Kalman滤波器,能够将GPS导航解、GPS伪距观测值、GPS多普勒观测值以及DR原始观测值进行融合,实现最优的滤波效果.实际车载试验比较分析了GPS/DR松组合、基于伪距的GPS/DR紧组合、基于伪距与伪距率的GPS/DR紧组合三种不同组合模式的导航定位精度.结果表明,紧组合较松组合而言,充分利用了GPS和DR的原始观测信息,增加了系统的可观测度,提高了滤波跟踪精度,进一步提高了组合导航系统的可靠性和稳定性.

关键词：GPS/DR、松组合、紧组合、Kalman滤波、导航定位、精度

所属期刊栏目：34

分类号：P228.41(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金资助项目40874017;国家863计划资助项目2006AA12Z325;国家创新研究群体科学基金资助项目40721001;武汉市晨光计划资助项目200850731375

在线出版日期：2010-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1102-1105