容错联邦强跟踪卡尔曼滤波算法在组合导航中的应用研究

摘要：

提出了一种改进的联邦强跟踪卡尔曼滤波算法，并将其应用于MSINS／GPS浅组合中。采用了三层容错结构，能够有效地检测出数据粗大误差、GPS速度跳变以及滤波器误差估计的故障，及时进行故障隔离，从而使系统具有良好的容错能力。仿真结果表明，联邦强跟踪卡尔曼滤波算法解决了量测相关、GPS速度跳变和初值选取敏感性等问题，可以提高系统的实时性、鲁棒性和容错性能。

关键词：捷联惯性导航系统、全球定位系统、组合导航系统、卡尔曼滤波、强跟踪、联邦滤波、容错

所属期刊栏目：11

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：山东省自然科学基金项目Y2007G64

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：110-115