茄子采摘机器人运动学分析与工作空间仿真

摘要：

为实现4自由度关节式茄子采摘机器人的精确控制,对其进行了运动学分析和工作空间仿真.利用Dellavit-Hartenberg方法建立了机器人运动学模型,得到了机器人的运动学正解;根据机器人的工作特点,采用简化的反变换法求解机器人运动学逆解.采用基于Matlab的数值解法求解了机器人的工作空间,并进行了仿真.工作空问仿真结果表明:设计开发的4自由度采摘机器人结构设计合理,能够满足温室栽培模式下茄子采摘的要求.

关键词：茄子、采摘机器人、工作空间、优化设计、仿真

所属期刊栏目：8

分类号：TP224(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-4